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[最終更新 :2011/6/15 ]
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【 Tech103 】
u-blox社製GPSエンジン NMEAコマンド

■ 概要
u-blox社製GPSchipsetの
NMEAコマンド(設定用NMEAセンテンス)です。

本レポートに掲載したNMEAコマンドは、
GPSchipsetの種類、あるいは
メーカの実装状態によって、必ずしも、
u-blox社製GPSエンジン搭載の全てのGPSレシーバで
使用できるとは限りません。

特に、旧型の
antarisチップセット
と、新型の
u-blox5チップセット
では、コマンド名が同じでも形式が違う場合があるので
注意して下さい。

以下で、代表的なNMEAコマンドについて、説明します。



■ 注
1.NMEAコマンドの種類によっては、
 GPSレシーバの状態に大きな変化を生じ、元に戻らなくなる場合があります。
 NMEAコマンドを使用する際は、慎重に行ってください。
2.NMEAコマンドをご使用になり生じた不具合、および
 お客様の損害、逸失利益等につきましては、
 弊社は、一切の責任を負いませんので、ご了承ください。



■ 目次
a. NMEAコマンドの形式

b. 出力センテンス
b1. TXTセンテンス

b. 入力コマンド
b1. NMEA出力要求(1回だけ出力)
b2. NMEA出力周期設定 (u-blox5)

■ NMEAコマンドの形式
$PUBX,cc,pppp,・・・,pppp*cc[CR][LF]
$PUBX
u-bloxプライベートセンテンス表記
(固定:このとおりに記述)
GPQコマンド は、例外。
cc
コマンド番号
(コマンドの種類を示す)
pppp
コマンドパラメータ
(カンマで区切る。
 コマンドパラメータが一つもないときは、
 カンマ不要)
*
コマンドパラメータ終了
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
復帰(0x0D)、改行(0x0A)コード
(固定)
※チェックサムの計算方法
センテンスの「$」の次の文字($は含まない)から、
「*」の前の文字(*は含まない)を排他ORし、
その値を、16進数で示したもの。
例:排他ORした結果が「0x2E」であれば、
  英数字2文字の「2E」となる。
※チェックサムの必要性
チェックサムが必要かどうかは、実装メーカにより異なる。
チェックサムは、記述することを推奨。

■ 出力センテンス

● TXTセンテンス
$GPTXT,tt,nn,mm,xxxx*cc[CR][LF]
【例】
$GPTXT,01,01,01,NMEA unknown msg*58[CR][LF]
$GPTXT
Textセンテンス表記
(固定)
tt
出力メッセージのトータル行数(01〜99)
nn
出力メッセージの行番号(01〜tt)
mm
メッセージ種別
00:エラー
01:警告
02:注釈
07:ユーザ
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)
※エラーメッセージ
サポートされていないNMEAコマンドを送信すると、
【例】のようなメッセジーが出力される。
チェックサムを間違えた場合は、
メッセージ自体が受信されないので
エラーメッセージは出力されない。
正常なメッセージを受信した場合も、
本メッセージは出力されない。

■ 入力コマンド

● NMEA出力要求(1回だけ出力)
$xxGPQ,sss*cc[CR][LF]
【例】
$xxGPQ,DTM*37[CR][LF]
$xxGPQ
NMEA出力要求表記
(固定)
sss
1回だけ出力するNMEAセンテンスの種類
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)
※出力センテンスの種類
GGA
GLL
GSA
GSV
RMC
VTG
ZDA
DTM(測地系)

● NMEA出力周期設定 (u-blox5)
$PUBX,40,sss,0,r,0,u,0,0*cc[CR][LF]
【例】
$PUBX,40,VTG,0,1,0,1,0,0*5E[CR][LF]
$PUBX,40
NMEA出力周期設定表記
(固定)
sss
出力センテンスの種類
(固定)
r
シリアルポート出力周期(1〜、0:出力しない)
(固定)
u
USB出力周期(1〜、0:出力しない)
0,0
(固定)
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)
※対象チップセット
本コマンド形式は、u-blox5チップセットで有効。
antaris4チップセットでは、形式が異なる。
※出力センテンスの種類
GGA
GLL
GSA
GSV
RMC
VTG
ZDA
DTM(測地系)
※シリアル/USB
アンタレス48USB/ubx5
では、シリアルポート出力周期に指定する。
(USB出力周期ではない)。







u-blox5搭載
GPSセンサー
(USB接続)

アンタレス48USB/ubx5



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