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[最終更新 :2011/5/28 ]
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【 Tech102 】
SiRF社製GPSエンジン NMEAコマンド

■ 概要
SiRF社製GPSchipsetの
NMEAコマンド(設定用NMEAセンテンス)です。

本レポートに掲載したNMEAコマンドは、
GPSchipsetの種類、あるいは
メーカの実装状態によって、必ずしも、
SiRF社製GPSエンジン搭載の全てのGPSレシーバで
使用できるとは限りません。
※GARMIN社製、
  ・サターンシリーズ(旧型)
  ・マースシリーズ(旧型)
 については、GARMIN社仕様のNMEAセンテンスを使用してください。
※コマンド番号が、107〜は、ODMメーカにより異なる
 ローカルコマンドといわれています。

以下で、代表的なNMEAコマンドについて、説明します。



■ 注
1.NMEAコマンドの種類によっては、
 GPSレシーバの状態に大きな変化を生じ、元に戻らなくなる場合があります。
 NMEAコマンドを使用する際は、慎重に行ってください。
2.NMEAコマンドをご使用になり生じた不具合、および
 お客様の損害、逸失利益等につきましては、
 弊社は、一切の責任を負いませんので、ご了承ください。



■ 目次
a. NMEAコマンドの形式

b. 入力コマンド
b1. 初期化
b2. NMEA出力周期設定
b3. 測地系設定
b4. SBAS有効
b5. SBAS衛星

■ NMEAコマンドの形式
$PSRFccc,pppp,・・・,pppp*cc[CR][LF]
$PSRF
SiRFプライベートセンテンス表記
(固定:このとおりに記述)
ccc
NMEAコマンド番号
(コマンドの種類を示す)
dddd
コマンドパラメータ
(カンマで区切る。
 コマンドパラメータが一つもないときは、カンマ不要)
*
コマンドパラメータ終了
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
復帰(0x0D)、改行(0x0A)コード
(固定)
※コマンドパラメータの省略不可
本GPSchipsetの場合、通常、
コマンドパラメータの省略は不可。
パラメータのデータが無い場合は、
空として、カンマで区切る。
※チェックサムの計算方法
センテンスの「$」の次の文字($は含まない)から、
「*」の前の文字(*は含まない)を排他ORし、
その値を、16進数で示したもの。
例:排他ORした結果が「0x2E」であれば、
  英数字2文字の「2E」となる。
※チェックサムは必須
本GPSchipsetの場合、通常、
チェックサムは必須。

■ 入力コマンド

● 初期化
$PSRF104,aa.aaaaaaa,ooo.ooooo,h,ccccc,ttttt,wwww,hh,f*cc[CR][LF]
【例】
$PSRF104,37.3875111,-121.97232,0,96000,237759,1946,12,1*07[CR][LF]
$PSRF104
初期化表記
(固定)
aa.aaaaaaa
緯度(度、WSG84、北緯:0〜90、南緯:0〜-90)
ooo.ooooo
経度(度、WSG84、東経:0〜-180、西経:0〜180)
h
高度(m、楕円体高)
ccccc
クロックオフセット(Hz)
ttttt
GPS週秒(秒、〜604,799)
wwww
拡張GPS週番号(GPS週番号+1024)
hh
チャネル(1〜12)
f
初期化タイプ
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)
※初期化タイプ
1:ホットスタート(全ての有効なデータを使う)
2:ウォームスタート(エフェメリスを使わない)
3:ウォームスタート+初期化
  (エフェメリスを使わない+初期データ使用)
4:コールドスタート(全てのデータをクリア)
8:コールドスタート+リセット
  (全てのデータをクリア
  +GPSエンジンを工場出荷状態にリセット)

● NMEA出力周期設定
$PSRF103,nn,mm,ss,ee*cc[CR][LF]
【例】
$PSRF103,00,01,00,01*25[CR][LF]
$PSRF103
NMEA出力周期設定表記
(固定)
nn
出力センテンスの種類
mm
出力モード(00:出力周期設定、01:1回だけ出力)
ss
出力周期(秒、1〜255、0:出力しない)
ee
出力データチェックサム付加
(00:付加しない、01:付加する)
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)
※出力センテンスの種類
00:GGA
01:GLL
02:GSA
03:GSV
04:RMC
05:VTG
08:ZDA(1PPS出力がサポートされている場合)

● 測地系設定
$PSRF106,ddd*cc[CR][LF]
【例】
$PSRF106,178*32[CR][LF]
$PSRF106
測地系設定表記
(固定)
ddd
測地系番号
21:WGS-84
178:TOKYO-Mean(日本、沖縄、韓国の平均)
179:TOKYO(日本測地系)
180:TOKYO(韓国)
181:TOKYO(沖縄)
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)

● SBAS有効
$PSRF151,ss*cc[CR][LF]
【例】
$PSRF151,01*0F[CR][LF]
$PSRF151
SBAS有効表記
(固定)
ss
00:SBAS無効
01:SBAS有効
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)
※ローカルコマンド
ODMメーカにより異なるローカルコマンド。

● SBAS衛星
$PSRF109,ppp*cc[CR][LF]
【例】
$PSRF109,129*39[CR][LF]
$PSRF109
SBAS衛星表記
(固定)
ppp
PRN番号(衛星番号+87)
122:WAAS(#35)
134:WAAS(#47)
129:MTSAT-1(#42)
137:MTSAT-2(#50)
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)
※ローカルコマンド
ODMメーカにより異なるローカルコマンド。







SiRFstarIII搭載
GPSセンサー

コメットRS/3*HL



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