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[最終更新 :2011/5/19 ]
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【 Tech101 】
MTK社製GPSエンジン NMEAコマンド

■ 概要
MTK(MediaTek)社製GPSchipsetの
NMEAコマンド(設定用NMEAセンテンス)です。

本レポートに掲載したNMEAコマンドは、
メーカの実装状態によって、必ずしも、
MTK社製GPSエンジン搭載の全てのGPSレシーバで
使用できるとは限りません。
※GARMIN社製、
  ・サターンシリーズ
  ・マースシリーズ
 については、GARMIN社仕様のNMEAセンテンスを使用してください。

NMEAコマンドを送信し、GPSエンジン側で処理が終了すると
ACKセンテンス が出力されます。
ACKセンテンスの内容を調べれば、
NMEAコマンドが正常に処理されたかどうかが、わかります。

GPSエンジンでのNMEAコマンドの処理には、
30秒〜1分程度掛かる場合があります。

以下で、代表的なNMEAコマンドについて、説明します。



■ 注
1.NMEAコマンドの種類によっては、
 GPSレシーバの状態に大きな変化を生じ、元に戻らなくなる場合があります。
 NMEAコマンドを使用する際は、慎重に行ってください。
2.NMEAコマンドをご使用になり生じた不具合、および
 お客様の損害、逸失利益等につきましては、
 弊社は、一切の責任を負いませんので、ご了承ください。



■ 目次
a. NMEAコマンドの形式

b. 出力センテンス
b1. ACKセンテンス

c. 入力コマンド
c1. ホットスタート
c2. ウォームスタート
c3. コールドスタート
c4. NMEA出力周期設定
c5. NMEA出力周期デフォルト設定
c6. 測地系設定

■ NMEAコマンドの形式
$PMTKccc,pppp,・・・,pppp*cc[CR][LF]
$PMTK
MTKプライベートセンテンス表記
(固定:このとおりに記述)
ccc
NMEAコマンド番号
(コマンドの種類を示す)
dddd
コマンドパラメータ
(カンマで区切る。コマンドパラメータが一つもないときは、カンマ不要)
*
コマンドパラメータ終了
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
復帰(0x0D)、改行(0x0A)コード
(固定)
※チェックサムの計算方法
センテンスの「$」の次の文字($は含まない)から、
「*」の前の文字(*は含まない)を排他ORし、
その値を、16進数で示したもの。
例:排他ORした結果が「0x2E」であれば、英数字2文字の「2E」となる。
※チェックサムの必要性
チェックサムが必要かどうかは、実装メーカにより異なる。
チェックサムは、記述することを推奨。

■ 出力センテンス

● ACKセンテンス
$PMTK001,ccc,f*cc[CR][LF]
【例】
$PMTK001,604,3*32[CR][LF]
$PMTK001
ACKセンテンス表記
(固定)
ccc
GPSエンジンが処理したNMEAコマンド番号
f
処理結果
0:正常でないコマンドを受信
1:サポートされていないコマンドを受信
2:正常なコマンドだが、処理が失敗
3:処理が成功
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)

■ 入力コマンド

● ホットスタート
$PMTK101*cc[CR][LF]
【例】
$PMTK101*32[CR][LF]
$PMTK101
ホットスタート表記
(固定)
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)
※ホットスタート
全ての有効なデータを使って、リスタート。


● ウォームスタート
$PMTK102*cc[CR][LF]
【例】
$PMTK102*31[CR][LF]
$PMTK102
ウォームスタート表記
(固定)
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)
※ウォームスタート
GPSエンジン内部に保存されているエフェメリスを使わないで、リスタート。


● コールドスタート
$PMTK103*cc[CR][LF]
【例】
$PMTK103*30[CR][LF]
$PMTK103
コールドスタート表記
(固定)
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)
※コールドスタート
保存されている時刻、位置、アルマナック、エフェメリスを使わないで、リスタート。


● NMEA出力周期設定
$PMTK314,l,r,v,g,s,v,r,t,0,0,0,0,0,0,0,0,0,z,0*cc[CR][LF]
【例】
$PMTK314,0,1,0,1,5,5,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*cc[CR][LF]

$PMTK314
NMEA出力周期設定表記
(固定)
l
GLLセンテンスの出力周期(0〜5)
r
RMCセンテンスの出力周期(0〜5)
v
VTGセンテンスの出力周期(0〜5)
g
GGAセンテンスの出力周期(0〜5)
s
GSAセンテンスの出力周期(0〜5)
v
GSVセンテンスの出力周期(0〜5)
r
GSRセンテンスの出力周期(0〜5)
t
GSTセンテンスの出力周期(0〜5)
0,0,0,0,0,0,0,0,0
(固定)
z
ZDAセンテンスの出力周期(0〜5)
(固定)
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)

※出力周期
0:出力しない
1:測位サイクル毎に出力する
2:2測位サイクル毎に出力する
3:3測位サイクル毎に出力する
4:4測位サイクル毎に出力する
5:5測位サイクル毎に出力する

例えば、5Hz(一秒間に5回)測位の場合に
出力周期:1を指定すると、
200ミリ秒毎に出力する。


● NMEA出力周期デフォルト設定
$PMTK314,-1*cc[CR][LF]
【例】
$PMTK314,-1*04[CR][LF]

$PMTK314
NMEA出力周期設定表記
(固定)
-1
出力周期をデフォルト(工場出荷状態)に戻す


● 測地系設定
$PMTK330,d*cc[CR][LF]
【例】
$PMTK330,0*2E[CR][LF]

$PMTK330
測地系設定表記
(固定)
d
測地系番号
0:WGS-84
1:TOKYO(日本測地系)
2:TOKYO-Mean(日本、沖縄、韓国の平均)
*
(固定)
cc
チェックサム
[CR][LF]
(固定)








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